Инженер-алгоритмист / Robotics Software Engineer (Perception, LiDAR SLAM, C++)

АО «НИИАС» (дочернее общество ОАО «РЖД») — единственный в стране институт, занимающийся созданием, развитием и внедрением беспилотных технологий и созданием устройств безопасности на железнодорожном транспорте.

Быть частью АО «НИИАС» — значит быть частью инновационной компании и иметь возможность внести свой вклад в создание передовых технологий автоматизации управления движением на железнодорожном транспорте в России и мире.

Мы ищем Middle+/Senior Инженера-алгоритмиста / Robotics Software Engineer для работы над системами технического зрения беспилотного железнодорожного транспорта (БОП МЛ, БОП МЦК, стационарные комплексы). Наши системы обрабатывают данные с лидаров и камер в реальном времени, обнаруживают препятствия и позволяют локомотивам и стационарным установкам работать автономно, повышая безопасность движения.

Стек технологий проекта:

• C++17/20,
• Python,
• Eigen,
• PCL,
• Open3D,
• GTSAM,
• ICP,
• ESKF,
• ROS/ROS2,
• Linux,
• CMake.

Задачи, которые необходимо будет выполнять:

Развитие геометрического стека:

• Улучшение и обобщение ICP-пайплайнов (point-to-plane, point-to-edge), повышение устойчивости к частичным перекрытиям и динамическим сценам.

• Доработка ESKF-одометрии: инициализация, детекция аутлаеров, фьюзинг IMU/LiDAR, компенсация дисторсии.

• Работа с factor graph backend (GTSAM): корректная инициализация графа, place recognition для loop closure, маргинализация.

Детекция и восприятие:

• Детекция подвижного состава, инфраструктуры, препятствий на путях; специфичные объекты — автосцепки, тормозные башмаки, габариты вагонов.

• Борьба с шумом и интерференцией лидаров.

• Ground segmentation, статическая фильтрация, кластеризация (DBSCAN, Euclidean Clustering).

Производительность и интеграция:

• Оптимизация кода под бортовые вычислители.

• Портирование прототипов с Python на C++, профилирование, многопоточность.

• Тестирование на данных реальных полигонных испытаний, unit- и integration-тесты.

Калибровка:

• Развитие ICP-based лидарной калибровки, построение корректных эталонных облаков в целевой системе координат.

• Кросс-модальная калибровка LiDAR ↔ камера ↔ IMU.

Пожелания к экспертизе:

• C++17/20 на уверенном уровне: smart pointers, move semantics, concurrency, STL, RAII. Опыт написания производительного кода под Linux.

• Eigen — свободное владение, трансформации, разложения, numerical stability

• Геометрическая обработка 3D: облака точек, k-d деревья, voxel grids, downsampling, motion compensation. PCL и Open3D.

• Оценка состояния: фильтр Калмана (включая ESKF / iterated EKF), понимание Lie-групп (SO(3), SE(3)) для работы с вращениями и многообразиями.

• Регистрация облаков: ICP (point-to-point, point-to-plane, point-to-edge), понимание сходимости, стратегий инициализации и outlier rejection.

• Численная оптимизация: Gauss-Newton, Levenberg-Marquardt, понимание того, что происходит внутри GTSAM.

• Классические алгоритмы: кластеризация (DBSCAN, Euclidean), сегментация (RANSAC для плоскостей/цилиндров).

• Python 3 для прототипирования и анализа данных.

• Linux, CMake, уверенная работа с системой сборки и зависимостями.

Будет плюсом:

• Практический опыт с GTSAM, g2o или Ceres, понимание factor graph'ов, маргинализации, sparse linear algebra.

• Опыт работы со SLAM (LIO-SAM, FAST-LIO, KISS-ICP, LOAM-семейство).

• ROS/ROS2 (pointcloud2, tf2) или ZCM.

• Понимание устройства и калибровки механических и solid-state лидаров (Velodyne, Hesai, Ouster, Livox, RoboSense).

• Опыт применения ML для 3D-данных (PointNet/++, VoxelNet, Cylinder3D, PointPillars), PyTorch/TensorRT — как дополнение к геометрическому стеку.

• Опыт работы в транспортной, робототехнической или автономной отрасли (беспилотный транспорт, промышленная робототехника, AGV).

• Опыт place recognition (Scan Context и т.п.).

Мы предлагаем:

• Работу в инновационной и технологической компании, возможности для профессионального развития и карьерного роста

• Конкурентную оплату труда, официальное трудоустройство по ТК РФ в аккредитованную IT-компанию

• ДМС с первого месяца работы, материальную помощь к отпуску

• Офис, где есть все необходимое для комфортной работы, в 5 минутах пешей доступности от ст.м. Московские ворота

• Возможность обсуждения гибкого подхода к режиму труда. Главная задача — выполнять поставленные цели и быть частью команды

• Внутренние корпоративные мероприятия

• Дружелюбную атмосферу в коллективе — мы всегда открыты и готовы помочь

Будем рады видеть вас в нашей команде!